Telegraftropperne er langt fra den ældste våbenart. De danske telegraftropper blev oprettet som selvstændig våbenart den 1. november 1951 og er dermed verdens ældste selvstændigt organiserede telegraftropper.
Behovet for signalformidling er dog væsentlig ældre end våbenarten. Det ældste signalmiddel man kender - og for øvrigt stadig anvender - er ordonnanser.
Anvendelse af ordonnanser har dog sine begrænsninger, og allerede i oldtiden spekulerede man på at fremskaffe signalmidler, der kunne overbringe budskaber hurtigt og over meget lange afstande.
Det første kendte middel, der opfyldte disse betingelser, var bål eller bavner, som blev tændt på højtliggende steder. Sagnet fortæller, at budskabet om Trojas fald år 1100 f.Kr. på denne måde blev bragt den lange vej fra Lilleasien til Mykenae på få timer (ca. 530 km.).
Bål eller bavner havde dog den ulempe, at disse kun kunne give en forud aftalt meddelelse, ligesom vejrforholdene også havde stor betydning. Senere fandt man ud af at anvende fakler, der blev opstillet i forskellige stillinger og i forskelligt antal. Således fik man - i det mindste i nogen grad - forøget meddelelsernes antal. Som årerne gik, fandt man til stadighed på nye måder at afgive meddelelser på. Danskeren H.C. Ørsteds opdagelse i 1880 af, at en elektrisk strøm kunne få en magnetnål til at give udslag (elektro-magnetisme), førte i første omgang til de såkaldte 'nåletelegrafer'. Senere kom 'skrivetelegrafen' til.
Amerikaneren Samuel Morse opfandt i 1832 sit berømte tegnsystem bestående af prikker og streger. Et system der, indtil for få år siden, stadig blev anvendt af telegraftropperne i stor udstrækning. Efterhånden som anvendelsen af visse signalmidler blev mere og mere udbredt, begyndte der så småt at opstå enheder indenfor ingeniørtropperne, der kun beskæftigede sig med signalformidling.
Således var der af en sådan enhed - 'Krigstelegrafen' - etableret forskellige signalforbindelser fra den danske overkommando til danske enheder under krigen i 1864.
Ved hærloven af 1867 blev den første egentlige telegrafenhed - 4. Ingen-iørkompagni - oprettet. Med amerikaneren Graham Bell’s opfindelse af den første anvendelige telefon havde endnu et nyt signalmiddel set dages lys. I 1889 blev den første dansk udviklede felttelefon taget i brug. Senere fulgte feltcentraler og forskelligt kabelmateriel, og i 1915 blev de første radiostationer anskaffet til den danske hær.
Med den stadig stigende brug af signalmidler i hæren forøgedes antallet af ingeniør-enheder, der havde signalformidling som hovedopgave, fortløbende.
Den 1. januar 1914 blev det bestemt, at der i Ingeniørregimentet skulle indgå en bataljon - benævnt 'Telegrafbataljonen'. Den danske hær havde således fået sin første telegrafbataljon bestående af tre telegrafkompagnier. Som tiden gik, forøgedes behovet for signalformidling yderligere, og den 1. november 1947 blev det bestemt, at 'Telegrafbataljonen' skulle udgå af Ingeniørregimentet og underlægges den da eksisterende 'Generalkommando' direkte.
I 1949 oprettedes på grundlag af Telegrafbataljonen to 'Telegrafuddannel-sesbataljoner'. 1. Telegrafuddannelsesbataljon fik garnison i København og 2. Telegrafuddannelsesbataljon fik garnison i Aarhus. Den 1. november 1951 oprettes på grundlag af de to telegrafuddannelses-bataljoner Sjællandske Telegrafregiment og Jyske Telegrafregiment. Telegraftropperne var blevet en våbenart!
I hovedsagen havde man, indtil da, anvendt dansk fremstillet signalmateriel, men efter afslutningen af 2. Verdenskrig fik man en del primært britisk signalmateriel, ligesom tysk signalmateriel begyndte at vinde indpas.
Som den tekniske udvikling skred frem, udvikledes til stadighed nyt signalmateriel, om end økonomien satte sine begrænsninger i tilgangen af nyt materiel til telegraftropperne. Først indenfor de seneste år er større materielanskaffelser blevet mulige. Således er der bl.a. anskaffet nyt materiel af Italiensk oprindelse til brug i telegraftropperne. Som følge af forsvarsforliget af 1989 blev Sjællandske og Jyske Telegrafregiment pr. 1. januar 1992 sammenlagt til ét regiment - 'TELEGRAFREGIMENTET'. Regimentet er primært garnisoneret i Fredericia, men har også enheder garnisoneret i Haderslev.